01 Why FreeRTOS？

02 基础代码

2.1 Task

2.1.1 创建Task

在ESP32上使用FreeRTOS很简单，只需要引入FreeRTOS 库即可。

Task 的基本结构是一个返回值为void，带一个 void* 指针的函数。

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void myTask(void *pt) {
  //setup task
  pass
  for(;;){
	  // loop task
	  pass
  }
}

并使用以下语句，创建任务（类似于示例化）：

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xTaskCreate(task1,"Blink 23",1024,NULL,1,NULL)；

可以使用以下语句，进行delay，从而调整loop的周期：

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vTaskDelay(1000);

2.1.2 点灯代码示例

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void task1(void *pt) {
  pinMode(23, OUTPUT);
  while (1) {
    digitalWrite(23, !digitalRead(23));
    vTaskDelay(1000); 
  }
}

void task2(void *pt) {
  pinMode(21, OUTPUT);
  while (1) {
    digitalWrite(21, !digitalRead(21));
    vTaskDelay(3000);
  }
}


void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.print("ESP32 Tick Period - ");
  Serial.print(portTICK_PERIOD_MS);
  Serial.println("ms");

  if (xTaskCreate(task1,
                  "Blink 23",
                  1024,
                  NULL,
                  1,
                  NULL) == pdPASS)
    Serial.println("Task1 Created.");

  if (xTaskCreate(task2,
                  "Blink 21",
                  1024,
                  NULL,
                  1,
                  NULL) == pdPASS)
    Serial.println("Task2 Created.");


}

void loop() {
}

2.1.3 补充

我们常用的大循环 setup() 和 loop() 也是一个Task。

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void setup(){
	pass;
}

void loop(){
	pass;
}

可以通过 xPortGetCoreID() 查看它运行在哪个核上

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void task(void *ptParam){
	while(1){
		Serial.println(xPortGetCoreID());
	}
}

也可以通过 vTaskDelete(NULL); 在他执行后删除它，以释放资源

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void setup(){
	pass;
	vTaskDelete(NULL);
}

void loop(){
	pass;
}

2.2 Ticks

值得注意的是，在我们使用 vTaskDelay() 时，我们会自然地认为后面参数的单位是ms，其实不然。参数的单位是ticks，不是时间ms。不过幸运的是，在ESP32上的FreeRTOS中，默认情况下 1 Tick = 1 ms。因此，在代码迁移到别的单片机上时需要注意这一点。

如何查询一个Tick等于多少时间，使用以下代码

  • pdMS_TO_TICKS
  • portTICK_PERIOD_MS

示例代码如下：

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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);