01 手动安装ROS2-humble

本文参考”鱼香ROS”的安装文档：

安装环境建议：

  • Ubuntu 22.04

1.1 添加源

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echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

1.2 添加源对应的密钥

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sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

1.3 更新并安装ROS2

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sudo apt update

上面步骤完成后，安装就变得非常的简单了，一行指令搞定：

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sudo apt install  ros-humble-desktop

安装额外的依赖：

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sudo apt install python3-argcomplete -y

1.4 添加环境变量

安装完成后，此时再打开一个终端，输入ros2, 会看到报错：

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ros2
# ros2: command not found

这是因为没有配置环境变量，只需执行以下命令，就可以为当前终端添加ROS2的环境变量：

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source /opt/ros/humble/setup.bash

以上方法，每次打开终端都要输入一遍。当然，一劳永逸更好：

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echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

安装colcon。colcon其实是一个功能包构建工具，这个工具用来做什么的呢？简单点说就是用来编译代码的。ROS2默认是没有安装colcon的，所以需要执行以下命令：

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sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

1.5 其他

卸载ROS2

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sudo apt remove ros-humble-* 
sudo apt autoremove

ROS2到底装哪了：

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cd /opt/ros/humble/
ls

02 VSCode集成开发环境搭建

2.1 安装插件

常用插件：

  • python；
  • c/c++；
  • CMake Tools + CMake；
  • Material Icon Theme；
  • Rainbow CSV；
  • Git History；
  • Github Copilot

ROS2用的：

  • Msg Language Support；
  • URDF；
  • XML

2.2 添加头文件路径

在默认设定下，VScode无法对找到ROS2包的一些头文件。

报异常之后，点击quick fix，然后编辑include path。那么需要以下更改

或在 .vscode/c_cpp_properties.json 中：

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{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/humble/include/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c17",
            "cppStandard": "gnu++17",
            "intelliSenseMode": "linux-gcc-arm64"
        }
    ],
    "version": 4
}