01 Why ROS2

机器人是一个高度复杂的系统性实现，模块化分工是提高开发效率的最合适的策略。如何将各模块结合，那就需要一套通用的框架，即 Robot Operating System，以提升“可插拔”的功能模块的复用性。

ROS1 和 ROS2 的对比如下：

ROS1和ROS2对比.png

对比如上，如果觉得ROS2可以继续用。那么还有一个选择 ROS2 的理由：ROS1 都要被淘汰了，即将在2025年后停止维护。不用 ROS2 用什么？

另外需要注意的是，ROS虽然字面意思是机器人操作系统，但是它并非经典意义上的操作系统，更准确地讲ROS是一个 SDK (Software Development Kit)，即软件开发工具包。

ROS2的精髓：

ROS2 系统架构：

ROS2系统架构.png|500

02 框架

1.1 环境搭建

  • ROS2安装与开发环境搭建（版本为humble，基于Ubuntu22.04）：

  • 功能包构建工具 colcon 的安装与使用：

1.2 通信机制

1.3 Launch

1.4 坐标变换

1.5 可视化

03 项目

官方 Tutorial：https://github.com/ros/ros_tutorials

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git clone git@github.com:ros/ros_tutorials.git -b humble